Duckiedrone - 一個基於 Raspberry Pi 與 Python 的小型無人機專案介紹

Abstract

想要飛行是人類的夢想，使用 Raspberry Pi + Python 實現各種專案則是我們的目標。 這次我們將介紹如何使用 Raspberry Pi + Python 打造一台學習型的小型無人機專案 DuckieDrone，這專案從 MIT 2.166 課程小鴨城(Duckietown)延伸出來，將機器人技術從二維的平面道路延伸到三維的立體空間。 http://web.mit.edu/course/2/2.166/www/ 從這專案我們可以學習到建立無人機所需要的技術，包括認識和選擇適合的飛行器、飛控板的原理與控制、各種感測器包括 IMU、ToF、Camera 的使用，使用機器人作業系統(ROS)和 Python 控制所有的硬體，透過濾波演算法處理感測器的雜訊，並計算 PID 讓無人機穩定的停留在適合的高度，這一切都是使用 Python 和許多套件實現。 我們將分享專案的技術細節、實做上會遇到的問題與相關學習資源，希望有更多人能一起加入成為飛友。

Description