驢車 (Donkey Car),一個基於 Raspberry Pi 與機器學習的自走車專案介紹

摘要

Donkey Car 是 Adam Conway 在 2017 年發起的專案,一開始是想做一個縮小版的自走車,因此使用 1/10 比例的 RC 車作為車體,並用 OpenCV 裡的車道跟隨技術,但他的夥伴 Will Roscoe 希望能像 Google 和 Tesla 一樣可以使用深度學習技術打造自動駕駛系統,因此很快的 Donkey Car 就加入了神經網路模型。

Donkey Car 是一個開源機器學習的自走車專案,車上唯一的感測器就是相機。藉由操作 Donkey Car,我們可以將機器學習的過程跑一遍,包括訓練資料蒐集與處理、模型選擇與調整、實機訓練、測試驗證等。從無到有瞭解機器學習的原理,並操作整個過程,最後透過車輛的自走看到實際的成果。而最有趣的地方不只是機器學習的部份,我們可以自由的改裝車上的硬體或是修改車道的設計比較各項變化,這都能讓我們離真實的自駕車更靠近。

Donkey Car 使用的硬體包括 Raspberry Pi、RC Car(不限)、馬達控制板和最重要的魚眼相機等。使用的軟體包括 Raspbian 系統加上 Keras/Tensorflow 神經網路,搭配 Tornado 做的 web control。

我們將分享專案的技術細節、實做上會遇到的問題與相關學習資源,希望有更多人能一起來當車友。

說明

1. 這次的投影片 https://www.slideshare.net/raspberrypi-tw/donkey-car-raspberry-pi 2. Duckietown 和 Donkey Car 專案介紹與比較 https://www.raspberrypi.com.tw/22303/meetup-23-data/

投影片

https://www.slideshare.net/raspberrypi-tw/donkey-car-raspberry-pi

講者

sosorry

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